Desarrollo e implementación de filtros complementarios y filtro Kalman sobre sensores inerciales para determinar la posición angular de un vehículo aéreo

Abstract

A lo largo de este Trabajo Final se estudian tres métodos para determinar el ángulo de rolido de un cuerpo que se encontrará en vuelo de planeo durante aproximadamente cinco minutos. Los tres métodos son: (i) filtros complementarios. (ii) filtro Kalman, y (iii) filtro extendido de Kalman.