Proceso de System Identification para la obtención del modelo de una planta SISO: TV TRACKER

Abstract

Como parte de las prácticas de aprendizaje de las asignaturas de Control, se utilizó a una montura servo orientable como un caso de estudio. En este trabajo se describe el proceso para la determinación del modelo matemático de una montura de seguimiento óptico, TV Tracker, a partir del procesamiento de señales conocidos mediante una herramienta llamada System Identification (SI) de National Instruments. En la primera etapa se procedió con la selección del modelo matemático (función de transferencia) que se desea obtener, así como también la selección de las señales que se deberán generar partiendo del hardware disponible y teniendo en cuenta la naturaleza mecánica de la montura, y del sistema electrónico para comando de los motores. Luego se continuó con la programación en el leguaje G, LabVIEW de National Instruments, para la implementación de todo el proceso de generación de señales, su adquisición, y la totalidad del procesamiento necesario para la obtención del modelo matemático buscado. La validación del modelo estimado se realizó contrastando la respuesta teórica de la planta, con la respuesta real del sistema, cuando ambos son excitados por una misma señal. Por último se trasladó el modelo ya calculado en LabVIEW, al entorno de MATLAB, particularmente al SISO Tools, para el desarrollo futuro de un controlador que permitirá optimizar el control del sistema TV Tracker.