https://rdu.iua.edu.ar/handle/123456789/444 2026-04-05T08:38:11Z https://rdu.iua.edu.ar/handle/123456789/1857 Título: Sistema de atenuación de impacto en aterrizaje paracaídas. comandado autónomo para entrega de cargas Autores: Liberatto, Andrés; Jromei, Juan Resumen: En este trabajo, correspondiente a la Etapa #2 del proyecto PIDDEF 038/14 'Paracaídas Comandado Autónomo para Entrega de Cargas', se estudia cuales son las características deseables para el 'packaging' de la carga lanzada, de modo que ´esta, al impactar sobre el suelo y detenerse, sufra aceleraciones dentro de valores considerados permisibles. 2018-04-11T00:00:00Z https://rdu.iua.edu.ar/handle/123456789/1856 Título: Proyección del dispositivo para la entrega de 100 Kg de carga útil. Paracaídas comandado autónomo para entrega de cargas Autores: Liberatto, Andrés; Llorens, Diego; Jromei, Juan Resumen: El propósito general del proyecto PIDDEF 038/14 es desarrollar un sistema aéreo guiado y de precisión, mediante el empleo de un paracaídas comandado autónomo, que permita realizar la entrega de cargas en diferentes escenarios, tales como ejercicios militares, búsqueda y rescate, situaciones de aislamiento producidas por inundaciones, lucha contra el fuego y ayuda humanitaria, entre otros. 2018-07-04T00:00:00Z https://rdu.iua.edu.ar/handle/123456789/1855 Título: Modelo matemático y algoritmos de control primario (Borrador) paracaídas comandado autónomo para entrega de cargas Autores: Liberatto, Andrés; Llorens, Diego Resumen: Este informe presenta una propuesta inicial para los algoritmos de control primarios, aplicados al prototipo #3B del Paracaídas Comandado Autónomo para Entrega de Cargas. Especí camente, de ne arquitecturas de control para la velocidad de cambio de rumbo, el rumbo y la velocidad de descenso. El diseño de los controladores se realiza con la ayuda de modelos matemáticos, construidos a partir de leyes físicas, ajustados mediante el empleo de técnicas de identi cación de parámetros, desde los resultados obtenidos desde mediciones de ensayos en vuelo. Dichos modelos incluyen al vehículo, los sensores, los actuadores, modelos de perturbaciones y modelos de ruidos, permitiendo el desarrollo de herramientas de simulación detalladas y la extracción de modelos de orden reducido, para una evaluación ágil de las diferentes arquitecturas de control. La familiarización con la dinámica del paracaídas y sus componentes, permite también establecer un conjunto mínimo de requerimientos de desempeño, sobre los que basar el diseño de cada controlador. El desempeño de los controladores se evalúa según sus respuestas al seguimiento de referencias variables y ante la acción de eventuales perturbaciones. Adicionalmente, se proponen algoritmos de control basados en observadores de estados y en técnicas de control óptimo cuadrático. De nidas la estructura y los parámetros de los controladores, se realiza un estudio de robustez del sistema. Finalmente, se de nen tres modos de guiado básico y se listan todos los algoritmos de control desarrollados, escritos a modo de código, a n de ser implementados sobre el auto-piloto. 2017-08-24T00:00:00Z https://rdu.iua.edu.ar/handle/123456789/1854 Título: Diseño, fabricación y ensayo de diferentes configuraciones para el sistema de accionamiento de comandos en una paracaídas autónomo Autores: Jromei, Juan; Liberatto, Andrés Resumen: En el marco del proyecto PIDDEF 038/14 - Paracaídas Comandado Autónomo se realizó un estudio sobre los posibles sistemas de accionamiento que puedan ser adaptables y funcionales al sistema de control que comanda al paracaídas autónomo. Posterior al análisis, en consistencia con los datos obtenidos de este, se realizaron propuestas de diseños, todas dentro del sistema que utiliza una "polea" accionada por un servomotor para recoger o liberar las líneas de comando del velamen. De estos diseños, surgió la necesidad de construir los correspondientes prototipos para la realización de ensayos y pruebas que concluyeran en las definiciones del diseño final. En este informe se presenta el análisis previo, el desarrollo de los diseños preliminares y la fabricación y construcción de los prototipos posteriormente probados junto con los resultados que derivaron en el diseño final del sistema de accionamiento para los comandos del paracaídas. 2018-07-10T00:00:00Z